نصب ربات در سایت انجام میشود، اما محیط تولید واقعی تحت تأثیر عواملی مانند استفاده از فضا قرار میگیرد که بسیاری از وضعیتهای ربات را محدود میکند. این به راحتی می تواند منجر به لرزش و جابجایی ربات صنعتی در حین کار واقعی شود و در نهایت از عملکرد آن با سرعت طراحی شده خود جلوگیری کند. بنابراین، اشکال زدایی و کالیبراسیون در سایت پس از نصب و قبل از قرار دادن ربات صنعتی در تولید واقعی بسیار مهم است. به طور خاص، کار اشکال زدایی عمدتاً شامل دو جنبه زیر است:
1. صفر کردن هر محور ربات صنعتی: پس از خروج ربات از کارخانه، ممکن است محورهای آن صفر نشود. اگر چنین رباتی مستقیماً وارد مرحله تولید شود، مرکز ثقل هر محور ممکن است به طور دقیق روی نقطه پشتیبانی ثابت نشود و به طور بالقوه باعث کج شدن در طول تولید شود. این نه تنها بر تولید عادی صنعتی تأثیر می گذارد بلکه ممکن است جان کارگران را نیز به خطر بیندازد. بنابراین، صفر کردن هر محور ربات صنعتی ضروری است. به طور معمول، روباتهای صنعتی نشانگرهای بازگشتی صفر-در هر محور دارند. به سادگی بازگرداندن هر محور به این موقعیت نشان می دهد که صفر شده است. علاوه بر این، پایه ربات معمولا دارای نشانگرهایی است که مبدا هر محور و زوایای مربوط به شش محور را نشان می دهد. اینها نقاط مرجع مهمی در هنگام اشکال زدایی هستند. با این حال، اشکال زدایی خاص نیاز به تجزیه و تحلیل بر اساس محیط سایت و وظیفه در دست دارد. برای مثال، پرسنل اشکالزدایی میتوانند یک «مسیر صفر» معقول را برنامهریزی کنند، سپس از آویز آموزشی برای حرکت دادن ربات به هر نقطه به صورت متوالی، ثبت دادههای مربوطه، و در نهایت، ترکیب تجربه کالیبراسیون خود با آزمایشهای مکرر برای صفر کردن هر محور ربات صنعتی با توجه به نیازهای تولید واقعی استفاده کنند.
2. پردازش سیگنال اشکال زدایی ربات های صنعتی ربات های صنعتی پیشرفته و مدرن می توانند به طور خودکار طبق اصول و دستورالعمل های مشخص شده با استفاده از هوش مصنوعی عمل کنند. به عنوان مثال، آنها می توانند مسیر مشخص شده توسط فرمان های سیگنال را بر اساس سیگنال های دریافتی تکمیل کنند، بنابراین به سرعت با محیط های جدید سازگار می شوند. سیستم های ربات صنعتی به صورت مجزا مورد استفاده قرار نمی گیرند. در طول تولید، آنها باید به سایر دستگاه های جانبی متصل شوند. سیگنالهای این دستگاههای جانبی باید از طریق CC{4}}به سیگنالهای سیستم ربات صنعتی مرتبط شوند. بنابراین، پردازش سیگنال و اشکالزدایی رباتهای صنعتی یک مرحله حیاتی پس از نصب و قبل از تولید واقعی آنها است. به طور خاص، در هنگام اشکال زدایی، تنظیمات پیوند CC- باید پیکربندی شوند. با این حال، توجه به این نکته مهم است که سیگنالهای پیوند CC- که توسط پرسنل اشکالزدایی تنظیم میشوند باید با مدل PCC، ایستگاه اصلی، ایستگاه برده و اطلاعات ایستگاه سازگار باشند. پس از تکمیل تنظیمات سیگنال، تمام سیگنالها باید فهرست شده و در طول برنامهنویسی PLC توضیح داده شوند. تنها پس از چنین اشکال زدایی سیگنال می توان ربات صنعتی را به طور رسمی وارد تولید کرد.
